Los primeros taxis conocidos fueron las mulas de alquiler que empezaron a circular en la Villa y Corte durante el gobierno de Felipe II. Después aparecieron en las calles las sillas de mano, las literas y los primeros coches de alquiler.Los años del siglo XVI-XVII fueron años de mucha picaresca entre los mozos de silla y los empresarios de las mulas-taxi que trasladaron sus negocios a los arrabales de la ciudad para escapar del control municipal
Ya en el siglo XVII se incrementa el parque móvil de coches de alquiler en el centro de la Villa. Se populariza el transporte en coche de caballos y aparece el famoso coche simón que alcanzó gran fama en las tertulias literarias por sus incomodidades y elevados precios.
Otro acontecimiento importante en la historia del taxi es la aparición de los coches diligentes, un nuevo concepto de carruaje de alquiler que se instala en el centro de la capital y que empieza a explotarse con arreglo a unas bases municipales. El nuevo servicio dispone de puntos fijos de parada, horarios en función de la época del año y una vestimenta especial en los cocheros.
Los coches de alquiler se incrementa en las calles de la ciudad durante el siglo XIX. Son famosos los paseos por el Retiro y la Castellana. El Ayuntamiento regula el tráfico de taxis de caballos instalando paradas, estableciendo límites tarifarios y ordenando a los cocheros que no se alejen de los animales para evitar sustos y contratiempos.
El periodo histórico más rico de este medio de transporte es el siglo XX. Durante los primeros años circulan en las calles taxis de caballos con y sin taxímetro y autotaxis. La ciudad se llena de vehículos de tracción mecánica y animal y el Ayuntamiento publica las primeras ordenanzas del sector. El taxi debe compartir protagonismo con el metro y los transportes de superficie
Así hasta llegar hasta nuestros días donde hay un estricto reglamento sobre los auto-taxis del ayuntamiento de Madrid, y donde las comodidades son distintas que en otras épocas. Donde en los últimos años empiezan a florecer los taxis híbridos. Y donde prima ante todo la comodidad en toda la flota de taxi debido a su constante renovación y profesionalidad de los conductores. Por ello, pensamos que los servicios con aspiraciones monopolistas y acaparadoras del mercado tipo UBER y Cabify van en contra de la competencia y regulación del sector y las miles de familias que dependen del mismo y por ende finalmente del servicio a nuestros clientes.